從戰國時期，就已經有了屬國。但朝貢體系開始形成還是在隋唐時期，到了明朝朝貢貿易體系達到鼎盛。
屬國春秋戰國時期，是歷史上一個比較動蕩的時期，那時候周天子式微，各個諸侯王都有統一天下的野心，時常會爆發諸侯國之間的戰爭。是為了展現實力，也是為了拉小弟打架助威，于是屬國便衍生出來。這些屬國在戰國時叫屬邦，其實除了名義上服從大國以外，其實這些屬邦與大國之間沒有什么定期朝拜的制度，更加沒有逢年過節給大國送禮的習俗。到了漢朝時期，屬國其實是中央政府安置邊境少數民族政權統治的一種行政建制。從規制上來說，屬國還是與中央政府有著直接的管理關系，因此也就不存在朝拜與送禮的規矩了。
朝貢到了隋唐時期，由于中原王朝的高度發展，在國力上遠遠超過其他周邊國家，于是就出現大量鄰邦國家來中央王朝取經。這是由于當時隋唐經濟與文化非常發達，讓周邊國家仰慕，為了自己國家可以與大國關系融洽，也是為了學習大國的先進技術與知識，于是就出現鄰國來朝拜的事情。這時候朝拜成為了一種外交禮儀，從隋唐開始，朝貢時其他國家進貢的禮品，中原王朝都會以數倍反饋。也就是說朝貢時期的貢品交易原本就是一場不等價交換，中原王朝要得是萬國來朝的面子，而鄰國得到是實實在在的財物與技術輸出。
鼎盛期間到了明朝，朝貢貿易體系達到了鼎盛，明成祖朱棣時期，鄭和七次下西洋，讓明朝的國威遠博亞洲與非洲，在明朝真正做到“八方來貢，萬國來朝”，明帝國在世界上的影響也非常大。當然這背后有著明帝國巨大的財政負擔，明成祖之后，明帝國再也負擔不起這種燒錢的遠航外交，于是下西洋就從此消失在歷史之中。
雖說朝貢是一個貼錢賺吆喝的買賣，但宋代開始就已經有市舶貿易，就是在朝貢的基礎上，允許外國人帶商品到中原王朝貿易。這種貿易雙方都能掙到錢，之后中原王朝還設立市舶司，專門管理這些外國商人，這也成為之后朝貢體系能夠昌盛的一個重要因素。
朝貢貿易時間可追溯至先秦時期，中國古代的對外關系，是以“夷夏”傳統關系為基礎來建立的，古代的中國人認為“天圓地方”。朝貢制度真正萌發是在漢朝，而成熟于唐，鼎盛于明，至清朝時，朝貢體系被一個又一個條約削弱，直至最終衰落。朝貢貿易亦稱“隨貢貿易”、“貢舶貿易”。
朝貢貿易是中原王朝與邊疆民族在互市貿易之外的另一種重要經濟交往方式。所謂“朝貢”，即由邊疆民族向中央朝廷呈獻貢品(一般來說以當地的土特產為主)，以換取朝廷的禮物。
對歷史上的朝貢體制進行研究可以發現，朝貢貿易之所以能夠長期維持，關鍵在于它符合邊疆民族與中央政權雙方的需要。在這種經濟交往方式中，邊疆民族的“貢賦”對中央來說其經濟價值是次要的，而重在其作為政治象征的意義，也即“朝貢”象征著邊疆“四夷”對中央權威的認同和對朝廷的忠誠，所以朝貢貿易往往是以“厚往薄來”的形式進行的，中央愿意付出更高經濟代價，給予朝貢者的報酬往往要比其呈獻的貢品豐厚得多，從而給“四夷”以具體的經濟實惠。尤其當互市貿易受阻的情況下，朝貢貿易對維系邊疆民族與中原王朝的隸屬關系就更為重要。
清代朝貢制度在入關前就形成一定規模，與蒙古諸部、朝鮮等地區的交往慣例與制度成為清代朝貢制度的雛形;入關后在原有的基礎之上又全盤繼承了明朝的整個外交制度，最終形成了有清一代頗具特色的朝貢制度
根據清代朝貢制度的具體實際:第一部分論述清代外交思想和原則，這是清代朝貢制度的源頭
第二部分論述清代朝貢制度的具體構成，包括朝貢事務的管理機構，朝貢制度中對貢期、貢道和貢物的一般性規定以及朝貢文書制度、伴送貢使制度、貢使館舍制度、屬國王印制度、屬國御匾制度、屬國樂舞制度等，這些是清代朝貢制度中的核心內容
第三部分論述朝貢規則管制之下的邊境口岸通商體制，包括廣州體制和恰克圖體制
二者雖然有別于傳統的朝貢貿易，但仍然屬于朝貢制度的有機組成部分
所謂朝貢貿易，就是通過兩國官方使節的往返，以禮物贈答進行交換的貿易方式
在中國古代，每一次官方使節的往返都伴隨著禮物的“交易”
從漢朝開始日本,朝鮮,阿拉伯,伊朗,越南,老撾以及東南亞的國家都向中國進貢