沿歐洲、非洲海岸南下，經過南非好望角進入印度洋，在快到好望角之前，氣候變得極為惡劣，“豺狼”號一度失去了聯系，一直到進入亞洲海域，艦隊才得以重新會合。經馬六甲海峽進入南中國海，然后沿中國大陸海岸線北上 。一直到1793年7月1日在舟山登陸。英使團選擇舟山作為訪華第一個登陸地乃有意為之，而作為循慣例是接待口岸的廣州，巡撫郭世勛為這次例外的“門戶開放”找了兩點理由，其一是英國使團沒有上呈副表貢單不符規矩，他們又不知道是哪些貢品，所以不敢自作主張予以接待；其二是英國使團擔心貢品由陸路轉運會有損壞，已從外海奔天津而去了，所以郭世勛上奏要求朝廷下令“浙閩及直隸省各督撫飭令所屬查驗放行，由天津進京”，乾隆同意了。這樣才使舟山成為了馬戛爾尼使團中國行的第一個登陸地 。 英國東印度公司的特派員早已提前把一封預約函交給了駐廣州的兩廣總督。英國人在信中提示:“英王陛下為了增進兩個朝廷間的友好往來，為了發展于兩國都有利的貿易關系，決定派遣馬戛爾尼勛爵為全權特使赴北京訪問”。當中國方面接到這封信時，這也幾乎是在馬戛爾尼使團出發的時候 。1792年11月，兩廣總督將這封書信作為緊急奏折呈送乾隆帝：
英吉利國總頭目官管理貿易事百靈謹呈天朝大人，恭請鈞安。我本國國王，管有呀蘭地嘧噸、佛蘭西、噯侖等三處地方，發船來廣貿易。聞得天朝大皇帝八旬大萬壽，本國未曾著人進京叩祝萬壽，我國王心中十分不安。我國王說稱：“懇想求天朝大皇帝施恩通好。凡有我本國的人來廣，與天朝的人貿易，均各相好，但望生理愈大，餉貨豐盈。”今本國王命本國官員公輔國大臣嗎嘎爾呢，差往天津。倘邀天朝大皇帝賞見此人，我國王即十分歡喜，包管英吉利國人與天朝國人永遠相好。此人即日揚帆前往天津，帶有進貢貴重物件，內有大件品物，恐路上難行，由水路到京，不致損壞，并冀早日到京。另有差船護送同行。總求大人先代我國王奏明天朝大皇帝施恩，準此船到天津，或就近地方灣泊。我惟有虔叩天地保佑天朝大人福壽綿長 。
乾隆帝命人搬來《大清一統志》。這本書中已經記載了中國人所知道的所有國家。然而，雖然找到了傳教士們常說法蘭西、意大利，卻沒找到英吉利 。依慣例，海上達到的外國貢使一律由廣州上岸。皇帝回復兩廣總督，特別批準英吉利人破例由天津登陸 。
對于祝壽而來的馬戛爾尼使團，清政府最初是持歡迎態度的，并表現出前所未有的重視。乾隆帝認為英使遠涉重洋是前來祝壽的，“具表納貢”，實屬好事。為此他連頒數道諭旨，親自確定了體恤優禮的接待方針。他不僅破例允許使團從天津上岸，而且命令沿海各省地方官做好接待工作，還向使團提供豐富的免費的食物供應 。
1793年6月19日，英國人在澳門停泊數日后，便北上天津，前往覲見中國的皇帝。但讓英國人不快的是，剛一上岸，他們的隊伍便被中國官員不由分說的插上幾面彩旗，上面用中文寫著幾個大字:“英吉利貢使”。無論在旗上還是禮品清單上，中國官員都把 “禮物”改成“貢物”。在中國，送給皇帝的禮品從來都叫做“貢” 。
1793年6月21日（乾隆五十八年五月十四日），“勉勵”號駛至舟山南部海域，巡洋官兵上前詢知來意。然后引他們開往定海，次日在定海道頭港停泊。定海鎮總兵馬瑀和定海知縣張玉田率領軍兵排列隊伍迎接。乾隆皇帝已下旨：“遇有英吉利國貢使到境，不動聲色擺列隊伍，妥為照料。 ”擺列隊伍的主要目的，是想顯示一下大清帝國的軍威，但對擁有先進武器的英國軍人來說，這一目的顯然沒有達到 。1793年6月23日，總兵馬瑀和知縣張玉田在天后宮擺設宴席招待“勉勵”號的英國客人，還派人送豬、羊、米、面等物到船上。總兵早已物色了幾名領航人，是為英使船隊準備的，就派其中一人到“勉勵”號上領航。6月26日，總兵馬瑀和游擊徐丹桂等人率兵船護送“勉勵”號出海。6月29日，領航人將英船領至蘇松鎮管轄地區，由蘇松鎮總兵接待護送 。
“克拉倫斯”號一行人利用這個時間到定海縣城觀光，總兵派了幾名士兵陪伴。游覽期間吸引了大量好奇群眾的圍觀，英國人只好到廟宇躲避群眾。出廟后他們坐轎子回海岸時遇到下大雨，就到一個寺廟躲雨，寺廟里的和尚熱情地以香茶、水果、點心招待英國客人。之后英國人回到船上休息 。
1793年7月6日上午，總兵馬瑀在總兵府接待英國客人。由于英國人的堅持，總兵只好下令聚集曾經航海到天津過的人，并從中挑選兩人，然后叫他們立即回家準備出發東西。英國人也回到自己的船上兩個領航人上船后，克拉倫斯號馬上開船，當晚在六橫島的北邊拋錨。第二天經過佛渡水道，回到“獅子”號停泊地點 。
1793年7月8日，馬戛爾尼使團船隊起錨開行。兩名中國領航人分別被派在“獅子”號和“印度斯坦”號工作。船隊從外洋通過，曾在普陀山附近海面錨泊，7月12日駛出舟山海域。數日后，船隊與在黃海游弋等待的“勉勵”號相遇，一起開往天津。7月23日，使團船隊進入渤海灣 。 按照馬戛爾尼的想法，英國與大清是完全不同的兩個主權國家，不存在朝貢的關系，而且這次出使的名義也是祝壽。但是大清的官員們信奉的是普天之下，莫非王土的儒家觀點，所以除了進貢之外，原本就不存在平等的國家關系。很明顯，天下都是乾隆皇帝的，沒有誰可以跟皇帝平起平坐，即使是英國國王親自來華也是一樣。這讓馬戛爾尼很為難，為了這次出使的成功，英國政府已經準備很久了，如果不按照清朝官員的安排，那么很有可能為了這樣的一件小事而功敗垂成，但是順從這種安排的話，又似乎讓英國的尊嚴受到了影響。他沒有辦法，他選擇假裝看不見，默默地承受了這一切 。
1793年6月，馬戛爾尼使團到達天津。欽差大臣徵瑞親赴天津接待。此時，乾隆帝正在熱河行宮（今承德避暑山莊）避暑，于是決定由徵瑞護送使團經北京赴熱河謁見皇帝。使團在北京稍事停留后，除留一部分人在圓明園安裝英國帶來的儀器外，主要成員均在徵瑞的陪同下趕赴熱河。然而，外交接觸尚未開始，禮節沖突便已發生。清朝政府要求英國使臣按照各國貢使覲見皇帝的一貫禮儀，行三跪九叩之禮。英使認為這是一種屈辱而堅決拒絕。禮儀之爭自天津，經北京，而繼續到熱河。乾隆帝聞訊，勃然動怒，下令降低接待規格 。
乾隆時期，清政府對當時歐洲各國的社會經濟的發展和近代資本主義的歷史性進步茫然不知，把西方各國仍然視為“海夷”。他們不假思索地稱馬戛爾尼為“貢使”，稱他們帶來的禮品為“貢品”，要求他們遵從中國禮制。英國作為當時西方第一強國，其使臣向中國這一傳統發起了猛烈的沖擊 。 由于中英雙方都不肯遷就讓步，會面幾近破裂。最后，雙方終于達成協議 。
英國人被安排1793年農歷八月十三日（乾隆八十大壽）去熱河避暑山莊謁見皇帝，不過，這個慶典不是為他們，而是為乾隆帝準備的，英國人和其他貢使一樣，不過是給節目增加點異國風味罷了。那天的拂曉3點鐘，在清朝接待官員的催促下，馬戛爾尼和他的隨行人員身著禮服向皇宮出發。英國人在一片漆黑中走4公里多的路 。
4點左右，英國人終于來到燈火輝煌的宮殿前，但他們的隊伍已亂成一團。上千名的天朝官員、各國貢使和仆役，在無邊的黑暗中等待皇帝的到來。英國人第一次見識中國的早朝制度 。
覲見時究竟行的何種禮節中英雙方記載不同。英國人說馬戛爾尼等人按照覲見英王的禮儀單膝跪地，未曾叩頭。和珅的奏折卻說，英國使臣等向皇帝行三跪九叩之禮。因雙方記載不同，已很難明其真相。但無論當時以何種方式解決這場矛盾沖突，都改變不了禮儀之爭對中英首次通使往來所造成的負面影響 。
隨后，馬戛爾尼向乾隆皇帝呈遞了英王的信，并送了幾只西洋表作為禮品。皇帝回贈了大使一件雕刻得十分精致的蛇紋石禮品。接著，斯當東父子上前向皇帝致禮，乾隆帝也贈給斯當東先生一塊與大使一樣的玉石，皇帝對托馬斯·斯當東很感興趣，于是把他召了過去，并解下自己身上的一只黃色荷包，送給了托馬斯·斯當東 。
乾隆帝已經知道托馬斯·斯當東會講中文，很想親耳聽聽，于是托馬斯·斯當東用中文感謝了皇帝送的禮品 。
馬戛爾尼因在熱河完全沒有機會商談他此行的目的，他希望熱河的慶典結束后回到北京，留在中國繼續談判。他甚至對和珅表示他們的國王會承擔代表團在中國額外逗留的費用 。
覲見后，乾隆帝命大臣陪英國使團參觀行宮。英國人看到園內的樓里都放著西洋的玩具、掛鐘和地球儀，感到十分掃興，因為這些東西讓他們的禮品頓時黯然失色。陪同馬戛爾尼游覽的官員還告訴他，比起圓明園內西洋珍寶館收藏的東西，這些都算不了什么 。
馬戛爾尼發現了一些英國制造的八音盒，一些考克斯博物館的藏品。福康安見馬戛爾尼對此興趣盎然，以為他從未見過這類東西。福大人于是傲慢地問，英國是否也有這些東西，但當他聽說這些東西就是從英國運入的時候，他也感到十分掃興 。
由于福康安的顯赫地位，馬戛爾尼想獲得他的好感，于是邀請他觀看英國使團警衛準備已久的操練，但被福康安拒絕了，他對此這毫無興趣。馬戛爾尼在當天的筆記里記道:“真蠢！他一生中從未見過連發槍，中國軍隊還在用火繩引爆的槍。”后來馬戛爾尼穿越中國本土前往廣州時，他看出那些寬衣大袖的國防軍，并沒有受過嚴格的軍事訓練，使用的又都是西洋早已拋棄了的刀槍弓箭之類落伍的武器 。 清政府認為，進貢和祝壽已畢，英國使團的任務已經完成，應該打道回府。但是，在將英王國書譯出后。馬戛爾尼則急切要求和等待談判，他向清政府提出了六項要求： 允許英商到寧波、舟山和天津貿易； 準許英商像以前俄商一樣，在北京設立商館； 將舟山附近一處海島讓給英國商人居住和收存貨物； 在廣州附近劃出一塊地方，任英國人自由來往，不加禁止； 英國商貨自澳門運往廣州者，享受免稅或減稅； 確定船只關稅條例，照例上稅，不額外加征 。 顯而易見，這些要求一部分是屬于希望改善貿易關系的正常要求，一部分則具有殖民主義侵略性，如割讓島嶼一事，清政府決不能接受。面對這種情況，清政府理應認真研究和區別對待。有的可以接受，有的應當拒絕，有的經過談判，加以修改。即便拒絕英國的大部分要求，只要把談判繼續下去，也能夠相互增進了解，緩和矛盾沖突，于中國有益無損。可是清政府卻簡單地一概拒絕，將英國的六項要求全部斥為“非分干求”，斷然關閉了談判的大門 。
乾隆帝示意馬戛爾尼使團應于十月七日離京回國。英使要求舉行談判，暫緩回國，遭到拒絕。于是，在沒有舉行談判、沒有完成使命的情況下，英國使團踏上了歸程。馬戛爾尼一行從北京出發，由軍機大臣松筠伴送，沿運河南下，幾乎縱穿中國腹地，到達廣州，于1794年1月自廣州回國 。
鴉片讓清政府吃了無數的啞巴虧，這種百害而無一利的東西為什么清政府會讓他流入國內，還做起了生意呢？其實古代在元朝的時候就已經有鴉片了，但是人們開始吸食鴉片還是從明朝末期開始。明朝皇帝也曾下過禁煙令，但是后來又解除了，到了清朝被西方列強逼著打開港口做生意，所以也沒什么辦法阻止鴉片進口。在鴉片戰爭以前，西洋商人都想在大清身上分一杯羹。
1793年，即大清乾隆五十八年八月十三日，剛好迎來八十壽誕的乾隆皇帝，在承德避暑山莊接受了英國馬戛爾尼使團的覲見與祝壽。英王喬治三世派遣使團不遠千里、漂洋過海來到大清國，當然不是為了向乾隆爺拜壽，而是希望說服大清國開放門戶，允許兩國自由通商。
馬戛爾尼使團具體提出了哪些通商請求呢？我們翻開《清高宗實錄》，里面收錄有乾隆皇帝寫給英王的兩封敕諭，敕諭上乾隆爺提到：
爾國王表內懇請，派一爾國之人住居天朝、照管爾國買賣；
爾使臣稱，爾國貨船將來或到浙江寧波、珠山及天津、廣東地方收泊交易；
爾使臣稱，爾國買賣人要在天朝京城另立一