鄭成功的父親為鄭芝龍，受明朝朝廷招安前為一海盜首領。母親是日本女子田川松，明天啟四年（1624年，日本寬永元年）農歷七月十四日（8月27日），在日本平戶海濱產下鄭成功，因此鄭成功是中日混血兒。七歲之前跟隨母親住在平戶，1630年鄭芝龍將他帶回南安教養，因受限于日本禁止女人離境的規定，故田川氏并未隨行，鄭芝龍延聘儒士教育鄭成功，以便爭取科考功名。先世自光州固始縣[今河南首潢州縣]入閩，居漳州，再移粵之潮州，至始祖隱石公，復居泉州南安縣。七歲回中國后，十五歲考中秀才1644年李自成攻入北京，明思宗自縊，吳三桂引清兵入關。在這樣的亂世里鄭成功入南京國子監太學讀書，拜當時南京禮部尚書錢謙益為師。

鄭成功有四弟。唯一同母的是終身未曾離開日本的七左衛門（又名田川次郎左衛門），目前還有后人在日本。

反清

鄭成功受南明隆武帝攏絡，賜姓為明朝的國姓朱，并封忠孝伯，這也就是他俗稱國姓爺的由來。22歲任南明隆武帝御營中軍都督。清順治三年（南明隆武二年，1646年），清軍攻克福建，唐王隆武皇帝遇害，在清大學士洪承疇的招撫下，鄭成功的父親認為明朝氣數已盡，不顧鄭成功的反對，只身北上向清朝朝廷投降。清軍在這時掠劫鄭家，鄭成功的母親田川氏為免受辱于清兵，切腹自盡。“國仇家恨”之下，隆武二年十二月（1647年1月）鄭成功在烈嶼（小金門）起兵，旗幟上的稱號是“忠孝伯招討大將軍罪臣朱成功”。永歷三年（1649年）改奉南明永歷年號，永歷帝封他為延平郡王，故亦有稱其為鄭延平者。1651年到1652年在閩南小盈嶺、海澄（今龍海）等地取得3次重大勝利，殲滅駐閩清軍主力。后揮師北取浙江舟山，南破廣東揭陽。順治十二年（1655年），清定遠大將軍濟度率兵約3萬入閩，會同駐閩清軍，進攻鄭軍。鄭成功利用清軍不善水戰的弱點，誘其出海作戰，次年四月將其水師殲滅于廈門圍頭海域。在起義后的16年間，鄭成功據地在現今小金門和廈門（當時為一小島，并沒有和大陸連在一起）一帶的小島，完全控制了海權，以和外國人做生意收集資金，籌備軍力，并且深入內陸廣設商業據點，收集許多有關清軍與朝廷的情報，曾經幾次起兵，也和清朝廷議和以爭取時間恢復兵力。期間，降清的鄭芝龍在清庭的要求下多次寫信給鄭成功招降，清帝亦曾下詔冊封鄭成功為靖海將軍海澄公，鄭成功堅辭不受；順治十四年（1657年），鄭芝龍與鄭成功私信被清廷截獲，以通敵罪流徙鄭芝龍于寧古塔。

順治十五年（1658年），鄭成功統率水陸軍17萬北伐，次年入長江，克鎮江，圍南京，后因中清軍緩兵之計，損兵折將，敗退廈門。十七年，在福建海門港（今龍海東）殲滅清將達素所率水師4萬余人，軍威復振。

東進臺灣

1661年康熙皇帝初即位，之前的鄭氏降將黃梧陳滅賊五策，包括長達20年的遷界令，自山東至廣東沿海廿里，斷絕鄭成功的經濟支援；毀沿海船只，寸板不許下水；同時殺成功之父鄭芝龍于寧古塔流徙處，（一說斬于北京柴市口，即今府學胡同西口，元代刑場）；挖鄭氏祖墳；移駐投誠官兵，分墾荒地。由于清政府的新策略，鄭成功和他的軍隊斷絕了經濟來源，面臨著嚴重的財政危機，不得不放棄以近岸離島為基地，騷擾東南沿海的軍事策略，轉而進攻已久為大航海時代以來遠渡重洋來到亞洲的葡萄牙人、西班牙人、英國人、荷蘭人所分別殖民割據的臺灣，作為新的基地，這一年三月二十三，鄭成功親率將士2.5萬、戰船數百艘，自金門料羅灣出發，經澎湖，出敵不意地在鹿耳門及禾寮港登陸。先以優勢兵力奪取荷軍防守薄弱的赤嵌城（今臺南市內），繼又對防御堅固的首府臺灣城（今臺南市安平區）長期圍困。經過九個月的苦戰，在早年由其父協助渡海的漢人移民的支持下于1662年打敗荷蘭人，迫使殖民總督揆一于同年十二月十三日（1662年2月1日）簽字投降，撤離臺灣。于是祭告山川，頒屯墾令，開東寧王國，立鄭家天下，擁有現在臺灣南部以及一部份東部的土地，設“承天府”，改臺南為“東都”，以示候明永歷帝東來之意，爭取明朝遺臣效忠。另辟海外干坤、抗清朝于海外。同年4月間傳來桂王朱由榔死于緬甸的消息。雖然仍有其他明朝宗室在臺，但成功已決定不再擁立新帝，自為臺灣之主。鄭成功在臺成立第一個漢人政權，然而，因為當時熱帶地方衛生條件不好，鄭成功感染時疫，終于病倒，同年5月病逝，享年39歲。原葬臺南洲仔尾，1699年遷葬南安祖墓。

鄭成功的兒子鄭經繼續經營臺灣，改東都為東寧。依陳永華之議，移植明朝中央官制，對內雖仍奉已死的明永歷帝之正朔，與中國內陸清王朝之順治、康熙各朝互不統屬，對外則自稱“東寧王國”，始有開國長治之想，經營成效斐然。后因降將施瑯師法鄭成功當年進攻荷蘭人故技，攻克澎湖島，因此孫子鄭克塽于1683年降清，為免臺灣民眾起反抗之心，鄭氏在臺諸墳悉數遭清王朝掘起遷葬中國內陸。1684年4月，臺灣（時為臺灣府）正式納入大清帝國版圖，隸屬福建省，下設臺灣縣，鳳山縣與諸羅縣，總計鄭氏政權在臺灣只有短短二十幾年的時間而已，但是因為其特殊背景，因此不只是臺灣的歷史學家重視，還廣受中國以及日本的史界注目，提出各種不同的有趣觀點。

評價

鄭成功接收父親的兵力，成員多是盜賊出身，于是鄭成功一直是“強人統治”，“嚴刑峻法”，極少接受屬下的意見。然而他的文人背景卻也能讓他以德服眾，同時也有助于他對商業方面的經營，創造出勝過他父親的局面。

因鄭成功為漢和混血，日本人亦視之為大和英雄，如今日本平戶（今長崎縣平戶市）海濱尚有“兒誕石”，相傳鄭成功即在此出生。日本作家近松門左衛門曾寫了一部名為《國姓爺合戰》的凈琉璃劇，風靡一時。

臺灣日治時期，日人拆除為數不少的漢人廟宇。但位于臺南，清代設立祭拜鄭成功的延平郡王祠所幸被保存。并另在旁興建和風建筑“開山神社”，亦供奉鄭氏，形成雙廟格局。直至戰后，開山神社遭拆除，延平郡王祠則將原先閩式建筑整修為北方朝廷式。

中國把鄭成功看作從荷蘭人手上收復臺灣的民族英雄，日本則把鄭成功看成第一個日裔子孫經營臺灣的例子，而臺灣則把鄭成功看成漢人脫離中國統治，移民臺灣，建立新天地的典范。