的位姿信息， 即IMU傳感器，IMU傳感器由于是自身運動估計的傳感器，所以，采集的都是自身運動的姿態信息。可以很好的矯正激光雷達里程計的位姿信息。所以，通常使用激光雷達和慣導來進行數據融合，實現姿態信息的矯正。
一共分為三大塊：
