ind(&callback, _1, _2));
ros::spin();
return 0;
}
登錄后復制

從下圖可以看出，雖然該方法允許時間之間存在偏差，但實際上偏差并不大。而且比起上一種方法，這個方法的回調函數的觸發頻率快多了。
關于ApproximateTime，我還有一個不解的地方，這里做一下記錄：
If not all messages have a header field from which the timestamp 買粉絲uld be determined, see below for a workaround.
If some messages are of a type that doesn’t 買粉絲ntain the header field, ApproximateTimeSynchronizer refuses by default adding such messages.
以上這兩句話，似乎自相矛盾。不知道是不是我理解的問題。。。從時間同步的角度看，話題消息內容中應該必須要帶上時間輟信息才能進行同步，但第一句話卻說可以允許一些消息不帶時間輟？
[補充于2021.2.11: 今天在使用ApproximateTime時同步了一個自定義的消息類型，發生了如下圖所示的錯誤。后來查閱資料才發現是沒有加header的原因，即沒有時間輟，程序就無法根據時間進行同步。換句話說，該方法也是必須需要時間輟信息的。加上header后錯誤就沒有了。]
另外需要注意的是，使用message_filters時，需要在CMakeLists.txt和package.xml中添加相關依賴：
# CMakeLists.txt
find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS
...
message_filters
)
# package.xml
find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS
<build_depend>message_filters</build_depend>
<build_export_depend>message_filters</build_export_depend>
<exec_depend>message_filters</exec_depend>
)
登錄后復制

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ROS 搞懂多話題回調機制以及消息隊列
節點管理器的作用主要有4個方面：為ROS節點提供命名和注冊服務；方便ROS節點之間進行相互的查找；有助于ROS節點之間建立相互的通信連接；提供參數服務器，幫助ROS管理全局參數
詳細寫出ros節點的概念和關系
ROS（Robot Operating System）節點是ROS系統中的基本構建塊，它定義了ROS系統中的消息傳遞模型。在ROS中，節點是一種可以獨立運行的程序，它們之間通過發布和訂閱ROS消息來相互通信。節點之間通過ROS消息進行通信，ROS消息是包含數據的結構體，它可以在節點之間傳遞。
在ROS中，節點之間通過ROS話題（topics）進行通信。ROS話題是ROS系統中的基本通信單元，它是一種將數據從一個節點發送到另一個節點的機制。每個話題都有一個名稱，并且可以通過不同的節點訂閱該話題。
節點還可以訂閱服務（services）和服務鉤子（service hooks）。服務是一種將數據從一個節點發送到另一個節點的機制，但是它們在請求和響應之間使用的是標準的ROS消息。服務鉤子是在ROS系統中查找特定服務的機制。
在ROS中，節點可以通過使用ROS包進行組織和管理。ROS包是一個包含一個或多個節點、依賴項和配置文件的文件夾。ROS包可以在ROS系統中共享和重用，從而使得ROS系統更加模塊化和可維護。
總的來說，ROS節點是ROS系統中的基本構建塊，它們通過發布和訂閱ROS消息來相互通信，從而使得機器人系統變得更加模塊化和可維護。
ros節點的概念
ROS（Robot Operating System）節點是ROS系統中的基本單元，它負責執行特定的任務或功能。節點通常包含一個或多個ROS消息發布者，用于向ROS系統中發送消息，以及一個或多個ROS消息訂閱者，用于接收消息。節點可以在ROS系統中運行和執行各種任務，如感知、控制、通信、導航等。節點還可以使用ROS服務或RPC（Remote Procere Call）調用與其他節點進行交互。
在ROS系統中，節點可以獨立運行，也可以與其他節點協同工作。節點之間的通信可以通過ROS消息進行，ROS消息是一種輕量級的通信機制，它可以在ROS系統中高效地傳遞數據。節點還可以使用ROS參數服務器來存儲和檢索配置參數。
節點可以通過ROS包進行組織和管理，ROS包是一個可重用的軟件組件集合，它包含了一組相關的節點、依賴項和配置文件。ROS包可以通過ROS包管理器進行安裝和管理，這使得ROS系統的管理和維護變得非常方便。
總的來說，ROS節點是ROS系統中的基本單元，它負責執行特定的任務或功能，并與其他節點進行通信和協作。通過使用ROS節點，我們可以構建高度靈活和可擴展的機器人系統。
ROS系統是機器人操作系統。
機器人操作系統是一個機器人軟件平臺，它能為異質計算機集群提供類似操作系統的功能。ROS的前身是斯坦福人工智能實驗室為了支持斯坦福智能機器人STAIR而建立的交換庭(switchyard)項目。到2008年，主要由威樓加拉吉繼續該項目的研發。
ROS提供一些標準操作系統服務，例如硬件抽象，底層設備控制，常用功能實現，進程間消息以及數據包管理。ROS是基于一種圖狀架構，從而不同節點的進程能接受，發布，聚合各種信息（例如傳感，控制，狀態，規劃等等）。目前ROS主要支持Ubuntu操作系統。
擴展資料：