ind(&callback, _1, _2));
ros::spin();
return 0;
}
登錄后復制

從下圖可以看出，雖然該方法允許時間之間存在偏差，但實際上偏差并不大。而且比起上一種方法，這個方法的回調函數的觸發頻率快多了。
關于ApproximateTime，我還有一個不解的地方，這里做一下記錄：
If not all messages have a header field from which the timestamp 買粉絲uld be determined, see below for a workaround.
If some messages are of a type that doesn’t 買粉絲ntain the header field, ApproximateTimeSynchronizer refuses by default adding such messages.
以上這兩句話，似乎自相矛盾。不知道是不是我理解的問題。。。從時間同步的角度看，話題消息內容中應該必須要帶上時間輟信息才能進行同步，但第一句話卻說可以允許一些消息不帶時間輟？
[補充于2021.2.11: 今天在使用ApproximateTime時同步了一個自定義的消息類型，發生了如下圖所示的錯誤。后來查閱資料才發現是沒有加header的原因，即沒有時間輟，程序就無法根據時間進行同步。換句話說，該方法也是必須需要時間輟信息的。加上header后錯誤就沒有了。]
另外需要注意的是，使用message_filters時，需要在CMakeLists.txt和package.xml中添加相關依賴：
# CMakeLists.txt
find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS
...
message_filters
)
# package.xml
find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS
<build_depend>message_filters</build_depend>
<build_export_depend>message_filters</build_export_depend>
<exec_depend>message_filters</exec_depend>
)
登錄后復制

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ROS 搞懂多話題回調機制以及消息隊列
ROS自啟動后節點會自己殺掉的原因有多種可能性。一種可能是節點在運行過程中發生了錯誤或異常，導致節點自動終止。這可能是由于程序bug、資源不足、通信問題或其他運行時錯誤引起的。另一種可能是節點沒有正確處理SIGTERM信號，導致在系統關閉或終止節點時被強制終止。
拓展：
1. 節點錯誤或異常：節點可能會因為代碼錯誤、內存溢出、資源耗盡等問題而發生錯誤或異常。例如，節點在處理傳感器數據時出現了異常值，導致程序崩潰或被終止。
2. 資源不足：節點可能會因為系統資源不足，如內存、CPU等，而被操作系統終止。當系統資源被其他進程占用過多，導致節點無法正常運行時，操作系統可能會終止節點以釋放資源。
3. 通信問題：節點之間的通信是ROS中重要的組成部分。當節點無法正常連接或通信時，可能會導致節點自動終止。例如，節點嘗試連接的話題或服務不存在，或者網絡連接出現問題。
4. SIGTERM信號處理不當：操作系統在關閉或終止節點時會發送SIGTERM信號，如果節點沒有正確處理該信號，就會被操作系統強制終止。節點應該正確處理SIGTERM信號，進行清理和退出操作，以確保正常關閉。
綜上所述，節點自己殺掉的原因可能是由于錯誤、異常、資源不足、通信問題或SIGTERM信號處理不當等多種因素導致的。在開發和運行節點時，需要注意這些可能導致節點終止的因素，并進行相應的處理和調試，以確保節點的穩定運行。
詳細寫出ros節點的概念和關系
ROS（Robot Operating System）節點是ROS系統中的基本構建塊，它定義了ROS系統中的消息傳遞模型。在ROS中，節點是一種可以獨立運行的程序，它們之間通過發布和訂閱ROS消息來相互通信。節點之間通過ROS消息進行通信，ROS消息是包含數據的結構體，它可以在節點之間傳遞。
在ROS中，節點之間通過ROS話題（topics）進行通信。ROS話題是ROS系統中的基本通信單元，它是一種將數據從一個節點發送到另一個節點的機制。每個話題都有一個名稱，并且可以通過不同的節點訂閱該話題。
節點還可以訂閱服務（services）和服務鉤子（service hooks）。服務是一種將數據從一個節點發送到另一個節點的機制，但是它們在請求和響應之間使用的是標準的ROS消息。服務鉤子是在ROS系統中查找特定服務的機制。
在ROS中，節點可以通過使用ROS包進行組織和管理。ROS包是一個包含一個或多個節點、依賴項和配置文件的文件夾。ROS包可以在ROS系統中共享和重用，從而使得ROS系統更加模塊化和可維護。
總的來說，ROS節點是ROS系統中的基本構建塊，它們通過發布和訂閱ROS消息來相互通信，從而使得機器人系統變得更加模塊化和可維護。
ros節點的概念
ROS（Robot Operating System）節點是ROS系統中的基本單元，它負責執行特定的任務或功能。節點通常包含一個或多個ROS消息發布者，用于向ROS系統中發送消息，以及一個或多個ROS消息訂閱者，用于接收消息。節點可以在ROS系統中運行和執行各種任務，如感知、控制、通信、導航等。節點還可以使用ROS服務或RPC（Remote Procere Call）調用與其他節點進行交互。
在ROS系統中，節點可以獨立運行，也可以與其他節點協同工作。節點之間的通信可以通過ROS消息進行，ROS消息是一種輕量級的通信機制，它可以在ROS系統中高效地傳遞數據。節點還可以使用ROS參數服務器來存儲和檢索配置參數。
節點可以通過ROS包進行組織和管理，ROS包是一個可重用的軟件組件集合，它包含了一組相關的節點、依賴項和配置文件。ROS包可以通過ROS包管理器進行安裝和管理，這使得ROS系統的管理和維護變得非常方便。
總的來說，ROS節點是ROS系統中的基本單元，它負責執行特定的任務或功能，并與其他節點進行通信和協作。通過使用ROS節點，我們可以構建高度靈活和可擴展的機器人系統。
計算圖級-------是 ROS 處理數據的一種點對點的網絡形式。程序運行時,所有進程及它們所進行的數據處理,將會通過一種點對點的網絡形式表現出來,即通過節點、節點管理器、話題、服務等來進行表現。
ROS 中的基本計算圖級概念包括:節點、節點管理器、參數服務器、消息、服務、話題和包。這些概念以各種形式來提供數據。
ros 命令的說明及參數可以通過 < 命令 > -h (或 --help )來查看
例如： rosnode -h
用鍵盤控制小海龜運動這一過程的通信機制是怎樣的呢?其實,這兩個節點是通過一個 ROS 話題( Topic )來相互通信的, turtle_teleop_key 在這個話題上發布鍵盤輸入的的消息,而 turtlesim 則訂閱該話題以接收該消息。下面通過 rqt 功能包和 rostopic 命令來查看相關信息:
2， rostopic list :能夠列出所有當前訂閱和發布的話題。
先看一下 rostopic