ind(&callback, _1, _2));
ros::spin();
return 0;
}
登錄后復制

從下圖可以看出，雖然該方法允許時間之間存在偏差，但實際上偏差并不大。而且比起上一種方法，這個方法的回調函數的觸發頻率快多了。
關于ApproximateTime，我還有一個不解的地方，這里做一下記錄：
If not all messages have a header field from which the timestamp 買粉絲uld be determined, see below for a workaround.
If some messages are of a type that doesn’t 買粉絲ntain the header field, ApproximateTimeSynchronizer refuses by default adding such messages.
以上這兩句話，似乎自相矛盾。不知道是不是我理解的問題。。。從時間同步的角度看，話題消息內容中應該必須要帶上時間輟信息才能進行同步，但第一句話卻說可以允許一些消息不帶時間輟？
[補充于2021.2.11: 今天在使用ApproximateTime時同步了一個自定義的消息類型，發生了如下圖所示的錯誤。后來查閱資料才發現是沒有加header的原因，即沒有時間輟，程序就無法根據時間進行同步。換句話說，該方法也是必須需要時間輟信息的。加上header后錯誤就沒有了。]
另外需要注意的是，使用message_filters時，需要在CMakeLists.txt和package.xml中添加相關依賴：
# CMakeLists.txt
find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS
...
message_filters
)
# package.xml
find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS
<build_depend>message_filters</build_depend>
<build_export_depend>message_filters</build_export_depend>
<exec_depend>message_filters</exec_depend>
)
登錄后復制

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ROS 搞懂多話題回調機制以及消息隊列
ROS系統是機器人操作系統。
機器人操作系統是一個機器人軟件平臺，它能為異質計算機集群提供類似操作系統的功能。ROS的前身是斯坦福人工智能實驗室為了支持斯坦福智能機器人STAIR而建立的交換庭(switchyard)項目。到2008年，主要由威樓加拉吉繼續該項目的研發。
ROS提供一些標準操作系統服務，例如硬件抽象，底層設備控制，常用功能實現，進程間消息以及數據包管理。ROS是基于一種圖狀架構，從而不同節點的進程能接受，發布，聚合各種信息（例如傳感，控制，狀態，規劃等等）。目前ROS主要支持Ubuntu操作系統。
擴展資料：
ROS是：機器人操作系統（Robot Operating System）的英文縮寫。
它能為異質計算機集群提供類似操作系統的功能，ROS的前身是斯坦福人工智能實驗室為了支持斯坦福智能機器人STAIR而建立的交換庭（switchyard）項目。到2008年，主要由威樓加拉吉繼續該項目的研發。
ROS提供一些標準操作系統服務，例如硬件抽象，底層設備控制，常用功能實現，進程間消息以及數據包管理。ROS是基于一種圖狀架構，從而不同節點的進程能接受，發布，聚合各種信息（例如傳感，控制，狀態，規劃等等），目前ROS主要支持Ubuntu。
ROS可以分成兩層，低層是上面描述的操作系統層，高層則是廣大用戶群貢獻的實現不同功能的各種軟件包，例如定位繪圖，行動規劃，感知，模擬等等。
ROS功能：
1、通道：ROS提供了一種發布-訂閱式的通信框架用以簡單、快速地構建分布式計算系。
2、工具：ROS提供了大量的工具組合用以配置、啟動、自檢、調試、可視化、登錄、測試、終止分布式計算系統。
3、強大的庫：ROS提供了廣泛的庫文件實現以機動性、操作控制、感知為主的機器人功能。
4、生態系統：ROS的支持與發展依托著一個強大的社區。ros.org尤其關注兼容性和支持文檔，提供了一套“一站式”的方案使得用戶得以搜索并學習來自全球開發者數以千計的ROS程序包。
傳遞一下啊
lineEdit中的值,在登陸確認后,傳遞給即將打開的窗體
訂閱GPS消息，并將激光檢測到的平面的位置和角度通過自定義消息類型發布出去；
這個任務可分為兩個：訂閱ROS標準類型的GPS消息；定義并發布自己的消息
1 .訂閱ROS標準類型的GPS消息
符合ROS標準的gps消息類型為：sensor_msgs::NavSatFix （ 買粉絲://docs.ros.org/api/sensor_msgs/買粉絲/msg/NavSatFix.htm ）
圖片中File這一行說明需要在頭文件中#include <sensor_msgs/NavSatFix.h>；
（查看Compact Message Definition可以看到：消息包含的各數據成員以及它們的數據類型）
在接收信息的cpp中寫一個gps_callback回調函數
并在main()中添加訂閱：
此時，同樣需要在CMakeLists.txt里添加訂閱消息的執行文件并鏈接庫：
這里的plane_fitting為可執行文件名，其中demo.cpp是訂閱消息所在的cpp文件。
自定義消息類型，需要添加message_generation；
（2）接著添加上面我們在msg文件夾下創建的文件：
（3）添加依賴std_msgs，因為上面定義的距離distance消息屬于ROS基礎消息類型
至此，CMakeList.txt的修改告一段落。
保存并關閉。
定義類型為plane_fitting::articulated_angle的articulated消息：
并且將計算所得的兩平面距離值分別賦值給msg文件中的distance和distance2，并將其用pub.publish發布出來，如下內容：
先這樣，待日后業務有一定提升，再來修改......