ind(&callback, _1, _2));
ros::spin();
return 0;
}
登錄后復制

從下圖可以看出，雖然該方法允許時間之間存在偏差，但實際上偏差并不大。而且比起上一種方法，這個方法的回調函數的觸發頻率快多了。
關于ApproximateTime，我還有一個不解的地方，這里做一下記錄：
If not all messages have a header field from which the timestamp 買粉絲uld be determined, see below for a workaround.
If some messages are of a type that doesn’t 買粉絲ntain the header field, ApproximateTimeSynchronizer refuses by default adding such messages.
以上這兩句話，似乎自相矛盾。不知道是不是我理解的問題。。。從時間同步的角度看，話題消息內容中應該必須要帶上時間輟信息才能進行同步，但第一句話卻說可以允許一些消息不帶時間輟？
[補充于2021.2.11: 今天在使用ApproximateTime時同步了一個自定義的消息類型，發生了如下圖所示的錯誤。后來查閱資料才發現是沒有加header的原因，即沒有時間輟，程序就無法根據時間進行同步。換句話說，該方法也是必須需要時間輟信息的。加上header后錯誤就沒有了。]
另外需要注意的是，使用message_filters時，需要在CMakeLists.txt和package.xml中添加相關依賴：
# CMakeLists.txt
find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS
...
message_filters
)
# package.xml
find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS
<build_depend>message_filters</build_depend>
<build_export_depend>message_filters</build_export_depend>
<exec_depend>message_filters</exec_depend>
)
登錄后復制

c++
衡陽市民請關注領取補貼！
巨摩互動
廣告

ROS之訂閱多個話題并對其進行同步處理(多傳感器融合)
2.0W閱讀·11評論·22點贊
2019年7月26日
ROS回顧學習(5): 訂閱多個話題并對其進行同步處理
1963閱讀·0評論·0點贊
2020年2月4日
ros_多消息同步回調（Synchronizer）
5149閱讀·2評論·10點贊
2019年10月17日
【ros】message_filters同步點云和圖像數據
1442閱讀·9評論·6點贊
2020年4月21日
ROS MessageFilter訂閱多個激光雷達話題進行同步處理
2690閱讀·1評論·7點贊
2021年1月19日
關于不同傳感器時間同步----ROS提供的時間同步函數message_filters【ROS下linux源碼,】
1174閱讀·2評論·4點贊
2020年7月25日
ROS多Topic接收的時間同步
1052閱讀·1評論·2點贊
2020年9月20日
將時間戳不同的點云和圖像進行時間戳同步；把bag包里的圖像和點云分割成一幀一幀的；把pcd轉成bin格式。
1491閱讀·9評論·5點贊
2021年4月19日
ROS多傳感器數據時間戳同步方案——message_filters::TimeSynchronizer
1539閱讀·0評論·1點贊
2022年7月6日
ROS官方教程[翻譯]---message_filter的使用
2.4W閱讀·3評論·23點贊
2017年8月22日
ROS學習記錄(二):訂閱多節點時間同步
518閱讀·0評論·3點贊
2020年9月18日
ROS自學實踐(10)：ROS節點同時訂閱多個話題并進行消息時間同步
8118閱讀·19評論·10點贊
2020年5月23日
ros-多訂閱
551閱讀·0評論·0點贊
2022年5月12日
ROS知識點——生成點云，發布、訂閱ROS點云話題
1795閱讀·0評論·2點贊
2022年8月9日
使用Publish/Subscribe 設計模式達到對象間數據同步
1257閱讀·0評論·1點贊
2004年4月18日
message_filters學習筆記
805閱讀·0評論·0點贊
2021年8月13日
ROS 搞懂多話題回調機制以及消息隊列
ROS分按照每天更新一次的頻率進行更新。
ROS分是一種評估用戶綜合行為的指標，用于衡量用戶在平臺上的活躍度和貢獻度。根據ROS分的更新機制，每天會根據用戶近28天內的綜合行為進行評估和計算。如果用戶在當天完成了任務或者有其他行為活動，他們的ROS分會在次日進行更新，反映出用戶的最新行為情況。因此，ROS分的更新頻率是每天一次，以便及時反映用戶的活動和貢獻。
您要問的是ros如何修改cpu頻率？方法如下。
1、輸入以下命令systemscriptruncpuuse。
2、按項目地址，獲取最新的腳本，下載后到原始界面復制粘貼即可。
ROS節點程序運行過程中需要獲取機器人的傳感器信息和發送控制指令，因此不可避免要與機器人進行通信，常見的通訊方式有串口、CAN和網口等，其中串口最為普遍。
ROS通過自帶的 serial 包連接串口設備，進行串口通信，需要提前安裝 serial 包：
sudo apt-get install ros-melodic-serial
串口通信根據數據傳輸方向可以分為 串口發送 和 串口接收 。
通過串口發送數據時，需要明確發送機制，常見的發送機制有：
定時發送是通過設定定時器，以 固定頻率 發送數據包；
觸發條件發送是通過條件判斷語句，判斷某個標志位或某個事件發生后，再發送數據包，特點是 頻率不固定 。
發送數據分為兩個步驟：
由此可知buffer數據結構需要可同時被這兩個步驟訪問，buffer需要為全局變量。
首先根據通信協議定義buffer中的幀頭、幀尾等固定內容，然后接收別的Topic，獲取待發送數據，把獲取的數據填入到協議的數據段，最后根據數據段計算校驗碼。
1 訂閱發送數據的Topic
serial_sub = nh.subscribe("/joy", 10, &De買粉絲deFrame::serial_sub_callback,this);
2 根據Topic填入數據段和校驗
1 創建定時回調函數
首先需要創建一個定時器，設定發送頻率，并指定回調函數名稱
write_rs232_timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.01), &De買粉絲deFrame::CB_write_rs232_Cycle, this);
2 通過 serial 將buffer數據寫入串口設備
實例化串口對象，并打開串口
發送數據到串口設備上
注意1：發送數據節點掛掉
若發送數據Topic的節點掛掉后，由于buffer是全局變量，buffer的數據段會一直是上一幀的數據，不會再改變，為避免上述情況，在將數據寫入串口設備后， 將數據段清零。
注意2：joystick包發送機制
在使用PS3/PS4、Xbox手柄時，使用ros-melodic-joy包獲取搖桿數據，手柄的遙桿或者按鍵如果一直處于同一位置（初始零位和最大值）只會發送一幀數據，不會連續發送， 只有當搖桿數據變化時，才會發送數據。
因此使用 rostopic hz /joy 會顯示沒有msg信息傳輸，所以串口程序不會進回調函數獲取發送數據，但是數值確實是一直保持的， 所以就不能將數據段清零。
觸發條件發送與定時發送相比的最大不同之處在于發送頻率不同，不需要設置定時器，在滿足條件后直接將數據寫入串口即可。
調整ROS節點的頻率。
ROS是用于編寫機器人軟件程序的一種具有高度靈活性的軟件架構。
最明顯的變化是生物巨型化 ，大約3億年前，氧氣占空氣的35%。蜻蜓作為一類最古老的昆蟲，大約3億5千萬年前進化出現的，從化石中得知 蜻蜓的體積要大得多 ， 因為它們受益于氧含量的增加， 那時候的蜻蜓的翼展大約有2.5英尺。這就是為什么有大型動物如猛犸象和恐龍的原因。隨著氧氣水平下降，大尺寸的動物不復存在。所以如果氧氣加倍，動物也會變大，這將導致地球的動物回歸到史前階段。
氧氣是如此的活躍，它會對活組織造成重大的傷害，高氧氣含量 影響最大的是人類壽命會減短， 自由基(即O2-)被認為會通過氧化應激加劇老化過程，這干擾了許多細胞生理生化過程：蛋白質的合成、DNA復制、細胞間信號傳遞，也被認為是導致多發性硬化癥、老年病、帕金森病和其他許多疾病的原因。 氧氣，生命的能量氣體來源，也是生命退化，疾病，并最終死亡的來源。
氧氣的雙刃特性被稱為氧悖論。一方面，氧賦予了生命的能量。沒有氧氣，活細胞雖然可以通過厭氧代謝(無空氣的無氧方式)從葡萄糖分子中提取能量。然而，在有氧氣條件存在下，人體可以從相同數量的葡萄糖分子中提取16倍無氧條件下的能量。考慮到人類的能量需求，沒有氧氣意味著死亡。大腦中的神經元特別敏感，即使是幾分鐘的缺