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唐宋以前，西北江三角洲的濱海線處于五桂山(今中山市境內)以北，珠海全境為散落在珠江河口外的偏僻海島。
珠海在公元前221年隸屬南誨郡番禺縣，漢朝隸屬番禺縣，晉至陳朝隸屬東官郡，隋朝隸屬寶安縣，唐代隸屬東莞縣轄。當時在今山場村設立文順鄉，是香山地區最早的行政機構。宋朝以后，因這里鹽業和銀礦業興旺，開始在山場村設置香山鎮。至紹興二十二年(1152)設置香山縣，隸屬廣州府，沿至元、明、清三代；明末在前山筑城池，稱“前山寨”，既是軍事要塞，又兼管澳門和前山行政、外交事務。辛亥革命以后，香山縣隸屬廣東省。1925年4月15日為紀念孫中山易名中山縣。隸屬第一行政督察專員公署。1930--1934年中山縣政府設在唐家。1949年10月30日，珠海內陸地區解放，1950年8月3日萬山群島海島地區解放。1951年1月，從中山縣劃出雞頭角、涌口山、萬山群島、淇澳島，從東莞縣劃出萬頃沙、五涌、一涌、龍穴島，從寶安縣劃出內伶仃、固戊、蛇口、鹽田、外伶仃島、佳蓬列島等組成廣東省人民政府海島管理局珠江分區，后改為珠江專區海島管理處，隸屬珠江專署。1952年7月，海島管理處移交給中山縣，同年10月，在唐家鎮設立漁民區人民政府，管理48個大小島嶼和海灣。為加強海邊防管理，發展漁農業生產，經政務院批準，于1953年4月20日成立珠海縣，由原中山、寶安、東莞縣劃出部分沿海地區和海島組成，隸屬粵中行署，縣址設在唐家。下設一區(唐家)、二區(前山)、三區(三灶)、四區(萬頃沙)。1955年珠海劃為邊防區，設立上涌、下柵邊防檢查站和發邊防居民證。1956年底，撤區并大鄉，并將中山縣的翠微、康濟、造貝、下柵、官塘、東岸六個小鄉劃入珠海縣。1958年10月各鄉成立人民公社，不久全縣成為一個大公社。1959年3月并入中山縣。8月，成立珠海工委。1961年4月，恢復珠海縣建制，縣址設在香洲。1979年3月5日，珠海縣改為省轄市建制。
1980年8月，中華人民共和國第五屆全國人民代表大會常務委員會第二十五次會議批準，在珠海設立經濟特區。特區面積先是6．81平方公里，1983年擴大為15．16平方公里，1988年擴大到121平方公里。1983年5月，斗門縣劃歸珠海市轄。1984年6月，在原珠海縣范圍管轄區域設立香洲區，為縣一級建制。以后珠海境內由廣東省管轄的紅旗、平沙農場劃歸珠海。珠海市行政管理范圍包括香洲區、斗門縣和三灶、萬山、平沙、紅旗、淇澳、珠梅港、橫琴六個管理區。
珠海地處海邊防，歷史上都是軍事要塞。南宋末年，是元軍與宋軍交戰之地。明天啟元年(1621)官府為“制澳夷”(指占據澳門的葡萄牙)在前山建立新寨，稱“前山寨”，設參將府，派陸、水兵近2000名駐守。17世紀中葉，萬山、東澳海域是外敵入侵、戰亂頻繁之地，在東澳島建立銃城，派兵守備。清朝初年，清政府實施海禁，對澳門嚴加防范。清道光年間在淇澳島設立炮臺，清道光十九年(1839)，林則徐任欽差大臣，馳赴廣東沿海查禁鴉片，率兵到香山縣前山寨視察，加強這一地區布防，并于清光緒二十一年(1841)在北嶺獅子山筑炮臺，派兵駐守。清光緒十三年(1887)正式建立拱北關，依據中葡北京不平等條約，開設拱北口岸。前山寨駐軍減少，城池逐漸成了貿易墟市和民居。
澳門原屬香山縣轄，早在明嘉靖三十六年(1557)至18世紀中葉，葡萄牙先后在澳門修建炮臺。鴉片戰爭爆發，葡萄牙為英國提供炮臺，攻我關閘，入侵拱北，清軍敗退，第一次失去對澳門地區的軍事控制權。清道光二十九年(1849)澳督阿馬喇為擴張土地，開辟馳道，恣意踐踏前山農田和毀壞墳墓，為龍田村農民沈亞米所殺，葡趁機挑起戰爭，于清道光二十九年(1849)占領澳門望廈村；清咸豐元年(1851)侵占凼仔島，清同泊三年(1864)侵占路環島；清同治六年(1867)侵占沙梨頭和沙崗等村；清光緒五年(1879)侵占龍田村；清光緒十一年(1887)3月26日在葡京都簽訂所謂四款“中葡會議草約”；同年12月在北京簽訂所謂“中葡條約”五十四款；清同治十三年(1874)葡萄牙在拱北建關閘，這是葡萄牙侵占中國領土的歷史見證。
珠海人杰地靈，古往今來，涌現出眾多聞名中外的歷史名人，有著名的民主革命先驅人物，也有影響重大的無產階級革命家；有政治家、軍事家、外交家，也有國內外享有盛譽的企業家、文學家、藝術家、教育家、體育家。中華民國第一任內閣總理唐紹儀，1931—1934年為實施中山模范縣計劃，回到家鄉先后擔任中山縣訓政實施委員會主席和中山縣(模范縣)縣長。中國資產階級革命團體興中會第一批會員鄭仲(南屏人)，他傾心革命，悉力相助孫中山，為發動國內起義籌措急需資金，受到孫中山稱贊。中共五屆中央委員楊匏安(南屏北山人)，是五四運動時期華南地區最早傳播馬克思主義的理論家，也是中國共產黨早期杰出的無產階級革命家。中華全國總工會第一任委員長林偉民(三灶人)，是早期中國工人運動的杰出領導人。中共中央五屆政治局委員蘇兆征(淇澳人)是中國共產黨早期領導人之一，曾領導省港大罷工，給港英帝國主義者以沉重的打擊。清華學校(清華大學前身)第一任校長唐國安(唐家雞山人)，建校后，他為學校的發展，培養了一批高等學科的畢業生并送美國留學。中國第一位在美國取得博士學位的留學生、擔任過中國第一任駐美副公使的容閎(南屏人)，是我國近代著名的愛國華僑和教育家。他為國服務六十年，致力于改變祖國的貧窮落后狀況，主張學習西方先進科學技術，振興經濟，參與引進先進機器，首倡和主持了中國官派青少年出國留學事業，開創了中國近代留學教育的先河。中國第一批赴日留學生唐寶鍔(唐家人)，創辦中國第一家水泥廠(唐山士敏土廠)。中國近代著名實業家唐廷樞，創辦中國近代史上最大的煤礦——開平煤礦，建造中國自建的第一條鐵路——唐胥鐵路，主持制造中國第一臺蒸汽車(“龍號”火車頭)，編輯中國第一部英漢詞典，被譽為“中國第一企業家”。與唐延樞合作創辦第一家保險公司(仁和水險公司)、第一家民營機器印刷廠(同文書局)、上海第一家醫院——仁濟醫院的徐潤。創建中國最大的百貨公司(上海大新公司)的蔡昌(金鼎外沙人)。中國第一位世界冠軍——第25屆乒乓球錦標賽男子單打冠軍容國團(南屏人)。中國近代集畫家、詩人、和尚、文學家、革命家于一身的蘇曼殊(瀝溪人)。曾任民國內閣外交總長的梁如浩等等。群星燦爛，為世人矚目。
珠海毗鄰港澳，地理位置優越，歷來為商家看重。據歷史記載，在明代，其海域是外國商船進人廣州的必經和停泊之地。明中晚期，浪白(今南水)、十字門(今灣仔東南面)是外國商船到廣州貿易停泊的外港。在明嘉靖二十一年至二十七年(1554-1558)，安南、占域、暹羅諸國商船，云集浪白等海域。清嘉慶二十五年(1802)，外國商船停泊在外伶仃島海域及唐家金星門，船只最多時達一百多艘，金星門一帶成為商品交易市場。清道光十六年(1836)，英美船只入侵淇澳島，妄圖侵占該島作為貿易據點。
清光緒三十三年(1907)，清政府實施“新政”，鼓勵華僑實業家回國投資。清光緒三十四年(1908)，邑人王詵和美國僑商伍于政計劃集股在香洲開埠，于1909年得到清政府的批準，兩廣總督張人駿親臨香洲參加開幕典禮。開埠一段時間，商業興旺，有大小鋪戶一千多間。清宣統三年(1911)，清政府批準香洲成為自由港，后因香洲火災和受外國廈利士稅務司的阻撓而未能實行，使投資者轉移資金，香洲成為一片廢墟。近代先哲唐廷樞、唐紹儀、孫中山等亦曾先后計劃在金星門一帶建港口開商埠，但因各種歷史原因而未能實現。