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Atarasin
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ROS：關于節點和節點句柄以及命名空間 原創
2021-02-22 19:12:36
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Atarasin
碼齡4年
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ROS：關于節點和節點句柄以及命名空間
首先，我們需要明確的是 節點 和 節點句柄 是不同的。一般而言，一個cpp文件只能啟動一個ROS節點，但作為該節點的句柄卻可以設置多個。
The ros::NodeHandle class serves two purposes. First, it provides RAII-style startup and shutdown of the internal node inside a roscpp program. Se買粉絲nd, it provides an extra layer of namespace resolution that can make writing sub買粉絲ponents easier.
如上所言，節點句柄類有兩個作用：
在一個roscpp程序中，節點句柄可以啟動或關閉一個ROS內部節點；
節點句柄可以增加一層命名空間，可以為編寫組件提供便利。
1.啟動或關閉節點
創建一個節點句柄最簡單的方式如下所示：
ros::NodeHandle nh;
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在創建節點句柄時，若內部節點還未啟動，則創建的句柄會啟動該節點。一旦該節點所有的句柄實例（同一個cpp程序下創建的都是同一個節點的句柄）都被銷毀，則該節點也會自動關閉。這句話也從側面說明了，一個節點可以創建多個句柄。
On creation, if the internal node has not been started already, ros::NodeHandle will start the node. Once all ros::NodeHandle instances have been destroyed, the node will be 買粉絲matically shutdown.
2.命名空間
節點句柄的另一個構造函數形式可以讓我們自定義命名空間：
ros::NodeHandle nh("my_ns"); // <node_namespace>/my_ns
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若存在節點命名空間，如在launch文件中啟動該節點時加入ns="node_ns"，則命名空間為node_ns/my_ns；
若不存在節點命名空間，則為my_ns。
另外也可以創建多個節點句柄，然后為某個句柄設置父節點句柄：
ros::NodeHandle nh1("ns1"); // <node_namespace>/ns1
ros::NodeHandle nh2(nh1, "ns2"); // <node_namespace>/ns1/ns2
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此外，還有兩種命名方式：
全局命名
ros::NodeHandle nh("/my_global_namespace"); // /my_global_namespace（不受外部命名影響）
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注意：在ROS的命名中，加或不加/是存在區別的。 若加上/，說明這是一個全局命名，則無法再被放入一個命名空間當中；若不加/，則可以通過如launch中設置ns，使得該命名被放入到該命名空間當中。比如，我定義了兩個發布器，發布話題分別為/cmd_vel與cmd_vel，此外若外部還存在一個命名空間為dwa_planner，則它們的命名分別變為
/cmd_vel => /cmd_vel
cmd_vel => /dwa_planner/cmd_vel
私有命名
// 1.～+name
ros::NodeHandle nh("~my_private_ns");
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_private_topic", ...); // <node_namespace>/<node_name>/my_private_ns/my_private_topic
// 2.~
ros::NodeHandle nh("~");
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_private_topic", ...); // <node_namespace>/<node_name>/my_private_topic
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私有命名與上述提到的命名都不同，它會把原本命名放入到<node_name>下。因此，上面訂閱器的話題的命名如下：